Foi aluno de seu pai, o pintor Carlos Antunes, e de Armando Pacheco. Ainda jovem, frequentou o grupo da Casa Cavalier, orientado por Bustamente Sá, Clau Devesa e Eugênio Proença Sigaud.

Participou dos Salões Nacionais de Belas Artes, do Salão de Abril no MAM e dos Salões Nacionais de Arte Moderna. Partindo do princípio de que “o grau de recepção de uma mensagem artística é proporcional ao número de sentidos usados na recepção”, criou obras as quais denominou “arte integral”, pelo apelo direto aos cinco sentidos, inclusive o paladar. Emprega assim os diferentes recursos audiovisuais e cinéticos, além de odores, elementos gustativos e possibilidades táteis.

Seu Ambiente I, exposto no XV Salão Nacional de Arte Moderna em 1966, foi precursor da categoria “instalação”, que ainda não recebia esse nome. Tratava-se de um cubo de 4 metros de aresta, em que o público, descalço, usava a visão, o tato, o paladar e olfato, ao som de música eletrônica.

Desenvolvendo carreira internacional de compositor, foi professor titular da Universidade de Brasília de 1973 a 2011, quando se aposentou. Nunca parou de produzir trabalhos nas áreas de artes plásticas, participando de várias coletivas no Rio de Janeiro e em Brasília.